Osnovni sastav i karakteristike tradicionalnih šestosnih robota

TradicionalnoAxis Robotsuglavnom se sastoje od komponenti karoserije, reduktora, servo motora, kontrolera itd.

Glavne strukturne komponente

Tijelo industrijskog robota sastoji se od rotirajuće baze stroja, velike ruke, male ruke i drugih dijelova, i najdirektnija je mehanička struktura izvan robota. Strukturne komponente tijela robota uključuju različite materijale kao što su lijevano željezo, liveni čelik, liveni aluminij i konstrukcijski čelik.

Reducer

Reduktor se koristi za nošenje opterećenja raznih zglobova robota. Velika-brzina i mali obrtni momenat koji izlaze iz motora se pretvaraju u male-brzine i veliki obrtni moment kroz reduktor, čime se povećava izlazni moment svake ose robota i omogućava mu da izdrži veća opterećenja. Roboti imaju visoke zahtjeve za reduktorima, koji zahtijevaju malu zapreminu, malu masu, visok omjer redukcije, visoku preciznost i otpornost na udar.

Trenutno postoje dva glavna tipa reduktora koji se široko koriste u robotima sa više zglobova: RV reduktori i harmonijski reduktori. RV reduktori se generalno postavljaju u položaje velikog opterećenja kao što su grana i ramena zbog njihove veće krutosti i tačnosti rotacije; Harmonični reduktor se postavlja na podlakticu i zglob.

Drive control sistem

Sistem upravljanja pogonom se uglavnom koristi za upravljanje robotom da se kreće prema zadanim parametrima kretanja. Uglavnom uključuje servo drajvere, servo motore i kontrolere.

(1) Servo motori se uglavnom koriste za pogon zglobova robota, zahtijevajući maksimalan omjer snage i mase i omjer obrtnog momenta prema inerciji, visok početni moment, nisku inerciju i širok i glatki raspon brzine;

(2) Servo drajver je uređaj koji pokreće servo motor da se kreće. Prema uputama kontrolera, servo drajver daje servo motoru odgovarajuću struju kako bi osigurao da se servo motor kreće prema potrebnoj brzini kretanja, ubrzanju, radnom položaju i drugim uvjetima, čime osigurava da kretanje robotske ruke ispunjava postavljene zahtjeve.

(3) Kontroler može ručno podesiti svoje interne parametre za postizanje različitih funkcija kao što su kontrola položaja, kontrola brzine i kontrola momenta robota.

Tradicionalni industrijski roboti sa šest osa općenito imaju šest stupnjeva slobode, uključujući rotaciju (os S-), donju ruku (os L-), nadlakticu (osa U-), rotaciju ručnog zgloba (R-os), zamah zgloba (os B-) i rotaciju zgloba (T{{5}). Sintetizirajte 6 zglobova da na kraju postignete 6-stepeni{10}}slobode kretanja.

Osa1: Prva os je dio koji povezuje bazu, nosi težinu cijelog robota i lijevo i desno rotaciju baze;

Osa 2: kontrola zamaha robotske ruke naprijed i nazad;

Osa 3: kontrola zamaha naprijed i nazad ruke robota;

Osa 4: kontrola rotacije ruke robota;

Axis5: kontroliše i fino podešava rotaciju ručnog zgloba robota, obično omogućavajući okretanje proizvoda nakon hvatanja;

Os 6: koristi se za funkciju rotacije krajnjeg dijela učvršćenja, što može preciznije pozicionirati proizvod.

U skladu sa različitim scenarijima primjene, dio zapešća također ima različite metode konstrukcijskog dizajna. B (savijanje) predstavlja zakrivljenu strukturu, a R (okretanje) predstavlja rotirajuću strukturu.