Uopšteno govoreći, industrijski roboti se sastoje od tri glavna dijela i šest podsistema.
Tri glavna dijela su mehanički dio, senzorski dio i kontrolni dio.
Šest podsistema se može podijeliti na sistem mehaničke strukture, pogonski sistem, sistem percepcije, sistem interakcije robot-okruženje, sistem interakcije čovjeka i računara i sistem upravljanja.
1. Sistem mehaničke strukture
Iz perspektive mehaničke strukture, industrijski roboti se općenito dijele na tandem robote i paralelne robote. Karakteristika tandem robota je da će kretanje jedne ose promeniti koordinatni početak druge ose, dok kretanje jedne ose paralelnog robota neće promeniti koordinatno poreklo druge ose. Svi rani industrijski roboti koristili su serijski mehanizam. Paralelni mehanizam se definira kao mehanizam zatvorene petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane s najmanje dva nezavisna lanca kretanja, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno. Paralelni mehanizam ima dvije komponente, a to su zglob i ruka. Područje kretanja ruke ima veliki uticaj na prostor kretanja, a zglob je spojni dio alata i tijela. U poređenju sa tandem robotima, paralelni roboti imaju prednosti visoke krutosti, stabilne strukture, velike nosivosti, visoke preciznosti mikro pokreta i malog opterećenja kretanja. Što se tiče rješavanja položaja, rješenje naprijed tandem robota je lako, ali obrnuto rješenje je vrlo teško, dok je paralelni robot suprotno, pozitivno rješenje je teško, ali obrnuto rješenje je vrlo lako.
2. Pogonski sistem
Pogonski sistem je uređaj koji obezbeđuje snagu mehaničkom strukturnom sistemu. Prema različitim izvorima energije, način prijenosa pogonskog sistema dijeli se na četiri tipa: hidraulički, pneumatski, električni i mehanički. Rani industrijski roboti bili su hidraulički pokretani. Zbog problema curenja, buke i nestabilnosti pri malim brzinama u hidrauličkom sistemu, te glomaznog i skupog pogonskog agregata, samo veliki roboti za teške uslove rada, roboti za paralelnu obradu i neke posebne primjene koriste industrijske robote na hidraulički pogon. Pneumatski pogon ima prednosti velike brzine, jednostavne strukture sistema, praktičnog održavanja i niske cijene. Međutim, radni pritisak pneumatskog uređaja je nizak i nije ga lako precizno pozicionirati, pa se uglavnom koristi samo za pogon krajnjeg efektora industrijskih robota. Pneumatske hvataljke, rotacioni cilindri i pneumatske usisne čašice se koriste kao krajnji efektori za hvatanje i montažu malih i srednjih obradaka. Električni pogon je vrsta načina vožnje koja se trenutno najviše koristi, a njegove karakteristike su pogodno napajanje, brz odziv, velika pokretačka snaga, zgodna detekcija, prijenos, obrada signala i mogu se usvojiti različiti fleksibilni načini upravljanja, pogonski motor općenito usvaja koračni motor ili servo motor, a trenutno se koristi i motor s direktnim pogonom, ali cijena je veća, a kontrola je također složenija, a reduktor koji odgovara motoru općenito usvaja harmonijski reduktor, cikloidni reduktor kotača ili planetarni reduktor zupčanika. Zbog velikog broja zahtjeva za linearnim pogonom kod paralelnih robota, linearni motori su široko korišteni u području paralelnih robota.
3. Sistem percepcije
Pored potrebe da se percipira mehanička veličina vezana za vlastito radno stanje, kao što su pomak, brzina i sila, tehnologija vizualne percepcije važan je aspekt percepcije industrijskog robota. Vizualni servo sistem koristi vizuelne informacije kao povratni signal za kontrolu i podešavanje položaja i držanja robota. Sistemi mašinskog vida takođe se široko koriste u svim aspektima inspekcije kvaliteta, identifikacije obradaka, sortiranja hrane i pakovanja. Sistem percepcije se sastoji od internog senzorskog modula i eksternog senzorskog modula, a upotreba inteligentnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i nivo inteligencije robota.
4. Sistem interakcije robot-okruženje
Sistem interakcije robot-okruženje je sistem koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između robota i opreme u vanjskom okruženju. Robot i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu jedinicu, kao što je jedinica za obradu i proizvodnju, jedinica za zavarivanje, jedinica za sklapanje, itd. Naravno, to može biti i funkcionalna jedinica koja integrira više robota za obavljanje složenih zadataka.
5. Sistem interakcije čovjeka i računara
Sistem interakcije čovjeka i računara je uređaj za povezivanje ljudi s robotima i sudjelovanje u kontroli robota. Na primjer: standardni terminal računara, komandna konzola, tabla za prikaz informacija, alarm za opasnost, itd.
6. Sistem upravljanja
Zadatak kontrolnog sistema je da kontroliše aktuator robota kako bi izvršio određene pokrete i funkcije u skladu sa uputstvima za rad robota i signalima dobijenim od senzora. Ako robot nema karakteristike povratne informacije, radi se o upravljačkom sistemu otvorene petlje, a ako ima karakteristike povratne informacije, to je upravljački sistem zatvorene petlje. Prema principu upravljanja, može se podijeliti na sistem upravljanja programom, sistem adaptivnog upravljanja i sistem upravljanja umjetnom inteligencijom. Prema obliku kontrolnog kretanja, može se podijeliti na kontrolu točke i kontinuiranu kontrolu putanje.
